統失に飼われているお魚かわいそう

統失ですが海水魚飼育をします。海水魚をメインとした日常の日記です。

モーターとドライバ性能

さて、(21)式で電流と電圧から回転数を算出する式が決まったので、次にすべきことは、モーターとドライバの性質を掴んでおくため、arduinoからの出力に対してどれだけの電流が流れるか調べておくことにします。今回使うモーターはダブルギヤボックスについているFA-130、ドライバはTB67H450を使用します。

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それではモーター、ドライバ、auduinoをつないで電圧と電流を測定していきます。

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パラメータはArduinoのanalogWrite関数からの出力です。自動可否は自力で回転できたかどうかです。

この表からまずわかることは、家にあるFA-130は、無負荷では電流は約195mAで安定、そして約3V以上でしか起動しないということです(パラメータ112以上)。
なんてこった…マブチのFA-130は1.5Vから適正電圧なので、1.5Vでも動くんじゃなかったのか?

 

気になってマブチモーターFA130RAを買ってきて確認したところ、これは約1.5Vからちゃんと起動しました。

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オマエマブチじゃなかったのな…

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でも、乾電池に直接つなぐと1.5Vでも動くんですけどね。なぜかArduinoからつなぐと動きませんでした。原因はわかりません。このモーターはどこかで再利用しましょかね?

 

さて、改めてドライバTB67H450とマブチFA130RAの性能確認をしてみます。モーター1,2のArduinoの出力電圧に対する流れる電流は次のようになりました。

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ArduinoのanalogWrite関数で86がモーターの電圧上限の約3Vですね。この電流に対するパラメータを適当な関数にフィッティングさせます。gnuplotで次式にフィッティングさせたところ次のような関数ができました。

   \displaystyle I =\alpha \mathrm{log}(\beta x +\gamma)   (23)

モータードライバ1

   \displaystyle I =39.9575 \mathrm{log}(1.54239x -41.3083)   (24)

モータードライバ2

   \displaystyle I =42.0355 \mathrm{log}(1.44346x -38.912)   (25)

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おわり。